Il salterio ha dato origine agli strumenti a pizzico con tastiera, il timpanon agli strumenti a corde battute, il monocordo all'applicazione della tastiera agli strumenti a corde. Il salterio aveva dieci o più corde tese sopra un tavola armonica a forma di trapezio, e si suonava pizzicando le corde con le dita armate di piccoli ditali uncinati.Differiva dall'arpa per la forma della tavola armonica nonché per la sua posizione orizzontale. Era conosciuto dai babilonesi con il nome di sabekka, dai greci con il nome di sambike.In Europa era in voga all'epoca delle Crociate, specie in Germania, ma sicure fonti storiche dicono che in Italia era conosciuto molti secoli prima. Il Timpanon differiva dal salterio per la sua maniera di far suonare le corde, che venivano messe in vibrazione con due bacchette di legno ricurve verso la punta.

Ebbe origine semitica. Dagli antichi venne chiamato santir, psanterion, psalterion.In seguito ebbe il nome di Timpanon, dulce melos e dulcimer (dai britannici).Oggi viene chiamato dagli italiani "salterio tedesco" e dai tedeschi "hackbrett". Il monocordo era usato ai tempi di Pitagora (580-504 A.C.) per studiare gli effetti fisici delle corde vibranti e si componeva di una cassetta rettangolare sulla quale veniva fissata una corda di budello e sotto la corda un ponticello mobile divideva la corda in due parti determinando l'altezza del suono.La corda veniva quindi messa in vibrazione con un plettro.Il monocordo fu utilizzato da Guido d'Arezzo, nel medioevo, per dare l'esatta intonazione ai cantori

L'origine della tastiera può essere ricercata nei grandi organi del decimo e undicesimo secolo, organi pneumatici come quello della chiesa di Magdeburgo.Le tastiere di questi organi erano molto rudimentali: avevano al massimo 16 tasti poiché ogni tasto era largo 15 centimetri.Da qui la necessità di suonare con i pugni delle mani.Queste tastiere rudimentali erano prevalentemente diatoniche e solo nel 1300 vennero introdotti i semitoni cromatici che erano però separati dai tasti diatonici e introdotti in una tastiera separata.Solo nel 1400 abbiamo l'introduzione dei tasti cromatici nell'ambito della stessa tastiera. L'applicazione della tastiera agli strumenti a corde in maniera razionale e l'impiego dei tasti per la produzione effettiva del suono avvenne però più tardi.Nel 1300 in Inghilterra si usava lo "scacchiere" con le corde messe in vibrazione dai tasti collegati a linguette metalliche dette "tangenti".In Italia questo strumento si chiama clavicordo. L'origine della tastiera del clavicordo fu in parte derivata dal manicordio e in parte dall'organo. I piu' antichi esemplari sono custoditi nel Metropolitan Museum di New York e sono di Domenico da Pesaro e Trasontino. La spinetta è il primo strumento a corde pizzicate da becco di penna.Aveva forma varia: triangolare, quadrangolare, pentagonale e si posava su di un tavolo.In Inghilterra si chiama Virginal. Sia la spinetta sia il virginale avevano una sola corda per ogni tasto e l'abbassamento del tasto corrispondeva all'innalzamento di un saltarello su cui era fissato un becco di penna d'oca che pizzicava la corda.

La spinetta ingrandita si chiamò spinettone, ed in Italia si chiamò genericamente Cembalo.Con l'adozione di un'ottava inferiore divenne Gravicembalo o Clavicembalo. Oltre che per accompagnare la prima produzione monodica (nel seicento) diventò strumento solista sino alla fine del '700 quando fu gradatamente sostituito dal pianoforte. Costruttori principali furono Hans Ruckers d’Anversa, costruttore di cembali fiamminghi a doppia tastiera, in Italia Portalupi, Rigoli, in Francia Blanchet, Taskin, in Inghilterra Tshudi, Kirchmann, in Germania Hildebrandt.

La differenza di sonorità tra clavicembalo e clavicordo faceva preferire il primo strumento in fatto di potenza sonora. Sul clavicordo era possibile un'esecuzione molto più espressiva: un effetto particolare era il "bebung"=vibrato, che si otteneva facendo vibrare il tasto premuto.Il clavicordo ebbe la maggior diffusione in Germania.

Gli italiani e i francesi usavano invece soprattutto la spinetta e il clavicembalo. Il moderno sistema di accordatura per strumenti a tastiera lo dobbiamo a due teorici e musicisti tedeschi: Werckmeister e Neidhart i quali ridussero i semitoni a 12 nell'ambito dell'ottava fondendo così il diesis con il bemolle.Il sistema, detto temperamento equabile, fu subito adottato da J.S.Bach che nel 1722 gli dedicò il "Clavicembalo ben temperato": 48 preludi e fughe costruiti su tutti i toni maggiori e minori.

Bartolomeo Cristofori, nato a Padova il 4 Maggio 1655 era al servizio di Ferdinando dei Medici in Firenze come "conservatore degli strumenti musicali".A lui spetta il merito di aver inventato il pianoforte.Nel diario di Francesco Mammucci, con riferimento al febbraio 1711, si legge che Cristofori aveva iniziato a lavorare al "nuovo gravicembalo col piano e forte" nel 1698. Allo stesso modo la dettagliata descrizione di un "arpicembalo" in un inventario degli strumenti dei Medici riferito al 1700 non fa altro che provare la costruzione definitiva dello strumento. L'invenzione fu rivelata al mondo da uno scritto del marchese veronese Scipione Maffei, pubblicato nel 1711 dalla rivista scientifica "Il giornale dei letterati d'Italia" che usciva a Venezia.

Nello scritto Maffei dava una minuziosa descrizione corredata da alcune tavole esplicative.I principali elementi dell'invenzione furono: l'applicazione dei martelletti in sostituzione dei saltarelli, lo scappamento, lo smorzo, cioè le tre parti essenziali del moderno meccanismo pianistico.L'applicazione dei martelli permette di graduare l'intensità' del suono in rapporto tanto alla forza che alla dolcezza del proprio tatto.Lo scappamento permette di ribattere prontamente le note in rapida successione.Lo smorzo si discosta dalla corda nel momento in cui il tasto si abbassa, lasciando la corda libera di vibrare fin quando il tasto resta premuto. Nel 1725 la Musikalische Kritik d’Amburgo pubblicò l'articolo di Maffei tradotto dal Konig.

Da ciò prese probabilmente spunto Gottfried Silbermann, costruttore di organi e clavicordi, operante a Freiberg, che costruì nel 1726 due pianoforti con meccanica pregevole, tanto che diede vita ad una produzione in serie. I suoi pianoforti furono acquistati in gran numero da Federico il Grande.Nel pieno rispetto della tradizione costruttiva nord-europea Silbermann aggiunge dei meccanismi manuali che permettono di sollevare gli smorzatori e di far scorrere la tastiera da un lato, in modo che i martelletti possano colpire solamente una delle due corde esistenti per ogni nota.Siamo quindi di due sistemi caratteristici del pianoforte moderno: gli effetti collegati più avanti ai pedali. Allievo di Silbermann fu Johann Andreas Stein, fabbricante di strumenti a tastiera di Augusta: a lui dobbiamo lo sviluppo della "meccanica viennese", nella quale il martelletto è imperniato direttamente al tasto senza aggiunta di leve intermedie.Soltanto in seguito si ebbe l'applicazione di leve per lo scappamento.

L'estensione di questi strumenti era di circa cinque ottave. Seguaci della scuola costruttiva viennese del settecento furono quindi Stein (e i suoi figli), Walther, Hofmann e Scheidmayer. Altro allievo di Silbermann fu Johannes Zumpe, che nel 1760 si trasferì a Londra e fondò un'industria di fortepiani. Zumpe costruiva pianoforti a tavolino (1766) utilizzando una meccanica simile a quella di Cristofori ma ridotta allo stretto necessario.

Questa meccanica, priva di scappamento e di paramartello fu definita "meccanica semplice inglese". La meccanica del pianoforte a coda inglese fu elaborata invece da Americus Backers (con l'aiuto di Broadwood) tra il 1772 e il 1776. John Broadwood diede un decisivo apporto all'evoluzione della meccanica inglese, appesantendo il tocco delle tastiere dei suoi pianoforti a coda.Nel 1783 brevettò i pedali del "piano" e del "forte", messi a punto da Erard. Sebastian Erard, fondatore nel 1776 della celebre casa di Parigi, inventò nel 1821 il doppio scappamento, che permette un rapido ribattuto.Negli anni successivi il pianoforte s’irrobustisce nella struttura del telaio, delle corde e della tastiera. Nel 1808 Broadwood adotta per la prima volta rinforzi metallici sul telaio, seguito da Babcock che nel 1825 brevetta il primo pancone metallico.

Nel 1831 l'inglese Allen crea il primo telaio interamente metallico e nel 1843 Bord inventa il "capotasto metallico" adottato più avanti da Steinway e ribattezzato "Capo d'Astro". Un apporto decisivo nella costruzione del pianoforte moderno spetta alla casa Steinway di New York e Amburgo, che nel corso del 1800 modifica e brevetta pianoforti di eccezionale robustezza e splendida sonorità.Nel corso del 1900 la costruzione del pianoforte acquista dimensioni industriali, si espande verso l'oriente, che sempre più interessato ad una dimensione e alla cultura occidentale, produce in Giappone (Kawai, Yamaha) e in Corea (Young Chang) pianoforti di eccezionale qualità, affiancando le storiche case Steinway, Bechstein, Bluthner, Bosendorfer (Vienna).